國家知識產(chǎn)權(quán)局信息顯示,廣東華沿機器人股份有限公司申請一項名為“一種雙相機混料碼垛方法及碼垛裝置”的專利,公開號CN121352091A,申請日期為2025年9月。專利摘要顯示,本發(fā)明涉及碼垛技術(shù)領(lǐng)域,公開了一種雙相機混料碼垛方法及碼垛裝置,包括流水線相機識別N輪碼垛工作的多個待碼垛箱體信息,利用虛擬垛模型預(yù)計算生成N輪抓取方案、碼放位置及目標(biāo)箱體;抓取機器人抓取碼放N輪目標(biāo)箱體,同時獲取N+1輪碼垛工作的待碼垛箱體信息,并預(yù)計算N+1輪抓取方案、碼放位置及目標(biāo)箱體;籠車相機拍攝目標(biāo)箱體以更新N輪碼垛工作后的純真實垛模型,以修正N+2輪碼垛工作的虛擬垛模型;本發(fā)明在抓取機器人碼放目標(biāo)箱體時,同步進行了下一輪碼垛工作的預(yù)計算,減少了抓取過程中的等待時間,提高了碼垛效率,還通過輸出的純真實垛模型